Il y a bien longtemps, dans un Japon féodal effacé de notre histoire, les hommes cohabitaient avec les démons. Il existait alors un joyau (le joyau des quatre âmes) qui, une fois en sa possession, accroissait de façon extraordinaire les pouvoirs d'un démon. Ce joyau était gardé par une prêtresse humaine possédant de pouvoirs suffisamment grands pour repousser les démons. Cette prêtresse, Kikyo, tomba alors amoureuse d'un demi-démon, Inuyasha, qui voulait s'emparer du joyau pour devenir un véritable démon, mais n'en avait pas vraiment la force. Ils s'entretuèrent dans des circonstances éclaircies plus tard. Quelques siècles après, à notre époque, une jeune lycéenne, Kagome, tombe dans un puits du temple familial. Grâce à un fragment du joyau qui était incorporé dans son corps, elle passe dans l'époque d'Inuyasha, cinquante ans après qu'il ait été empenné à un arbre par l'une des flèches magiques de Kikyo. Son fragment de joyau attirant un démon, elle libère Inuyasha pour qu'il l'aide à le vaincre. Kagome découvre peu à peu qu'elle détient les pouvoirs de Kikyo et va rencontrer des tas de gens, amis ou ennemis, attachants ou non, mais toujours en rapport avec le joyau des quatre âmes.